Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revision | ||
| projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-01-11 16:20] – mrq | projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2022-11-13 22:07] (current) – mrq | ||
|---|---|---|---|
| Line 113: | Line 113: | ||
| * November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl. | * November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl. | ||
| * 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst. | * 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst. | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-01-16 ===== | ||
| + | |||
| + | Safety-Platine extern versorgt und Notaus-Kreise durchgegangen. Buchse für MI6-Machine: | ||
| + | |||
| + | Folgende Modifikationen vorgenommen: | ||
| + | |||
| + | * Extern ES auf turtle-Platine überbrückt, | ||
| + | * SysPES überbrückt, | ||
| + | |||
| + | Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-01-23 ===== | ||
| + | |||
| + | * Brücke auf Turtle-Platine entfernt | ||
| + | * Safety-Stromversorgung wieder über großen Trafo | ||
| + | * STMBL an Backplane angeschlossen (HV-DC, HV-Motor, Encoder, 24 V) | ||
| + | * Steuerung zum ersten Mal seit ca 18 Monaten wieder an den Strom angeschlossen und angeschaltet. | ||
| + | * Lüfter liefen, Safety lief, Bremsen wurden gelöst. Keine Defekt-Symptome | ||
| + | * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V) | ||
| + | * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet. | ||
| + | * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https:// | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 2019-01-30 ===== | ||
| + | |||
| + | * 0V-Verbindung auf Backplane | ||
| + | * high power an im turtle-modus | ||
| + | * resolver-verbindung korrigieren | ||
| + | * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen. | ||
| + | * Motor mechanisch verbinden. | ||
| + | * Arm bewegen. | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-02 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2019-02-09 (?) | ||
| + | * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen | ||
| + | * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe | ||
| + | * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube | ||
| + | * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste | ||
| + | * Blechstreifen aufschrauben | ||
| + | * 2019-02-08 (?) | ||
| + | * Scanner in den Club gebracht | ||
| + | * Rechner (testweise) in Rack eingebaut | ||
| + | * Papier auf Vorderseite geklebt | ||
| + | * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften | ||
| + | * Frontplatte eingescannt | ||
| + | * 2019-02-13 | ||
| + | * einige Bauteile auf die restlichen STMBL-Adapter gelötet. | ||
| + | * 2019-02-20 | ||
| + | * Restliche Bauteile auf STMBL-Adapter gelötet | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-03 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2019-03-13 | ||
| + | * Muxer_minsys weiterentwickelt: | ||
| + | * ShiftIn: Debug deaktiviert, | ||
| + | * SihftOut: Botchwires gesetzt, funktioniert jetzt. | ||
| + | * 2019-03-10 | ||
| + | * Frontplatte angefangen | ||
| + | * 2019-03-25 | ||
| + | * Frontplatte fast fertig (Lüfterloch fehlt) | ||
| + | * 2019-03-27 | ||
| + | * Lüfterloch gebohrt | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-04 ===== | ||
| + | * KW14 | ||
| + | * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt. | ||
| + | |||
| + | ===== 2020 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2020-10-20 Netzwerkkabel zum Router legen | ||
| + | * 2020-10-20 Neunschwänzige UART-Peitsche suchen und anschließen | ||
| + | * Debugge warum " | ||
| + | * 2020-11-02 STMBL mit servoterm getestet (es dreht wieder) | ||
| + | * 2020-11-03 Versucht vom Muxer aus über SSI zusenden. Erkenntnisse: | ||
| + | * SSICK dient nur der Verbreitung des Sync-Ticks. Das funktioniert | ||
| + | * SSI ist halb-Duplex. Es gibt noch keinen Code zum Umschalten. | ||
| + | |||
| + | ===== 2021 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2021-12-16 Blech für Anfahrschaltung gesägt und gebohrt. Erste Widerstandsreihe in Schrumpfschlauch gepackt und festgeschraubt. | ||
| + | |||
| + | ===== 2022-09 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2022-09-23 Restliche Widerstände gelötet, isoliert, verschraubt. | ||
| + | * 2022-09-25 Trafostarter mit Schütz und Zeitschalter fertig gebaut und getestet | ||
| + | |||
| + | ===== 2022-10 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2022-10-03 \\ PC getestet. Kleinere Problem mit muxer-minsys. Kommunikation funktioniert aber jetzt. Nächste Baustelle: Safety-Platine. Zweite Sicherheitskrokoklemme wahrscheinlich richtig gesetzt. Safety-Platine bleibt aber ziemlich dunkel. Muss man vieleicht noch mal komplett reversen. Fault-Lampe am Frontpanel ist kaputt (flackert manchmal noch) | ||
| + | * 2022-10-05 \\ Startup-Prozedur funktioniert jetzt. High Power geht an und die Bremsen lösen. Fault-Lampe ausgebaut und mitgenommen, | ||
| + | * 2022-10-14 \\ '' | ||
| + | * 2022-10-22 \\ STMBL kann wieder programmiert werden, toolchain eingerichtet. muxer-minsys leitet Motor-Telegramme an SSI weiter. Telegramme mit Oszi gefunden. Festgestellt: | ||
| + | * 2022-10-30 \\ STM32-UART-Debugging. Festgestellt: | ||
| + | |||
| + | ===== 2022-10 ===== | ||
| + | |||
| + | * 2022-11-01 \\ Datenübertragung per DMA funktioniert jetzt. | ||
| + | * 2022-11-06 \\ SSI-Pinbelegung an Muxer-Minsys korrigiert. Die Leitungen waren um eins verschoben. | ||
| + | * 2022-11-13 \\ Ersatz für Fault-Lämpchen eingebaut, aber ungetestet stmbl: Grüne LED blinkt für Pakete stmbl/ | ||
| + | |||
