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    * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Einschalten_eines_Transformators    * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Einschalten_eines_Transformators
  
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 +===== 2019-01-30 =====
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 +   * 0V-Verbindung auf Backplane
 +   * high power an im turtle-modus
 +   * resolver-verbindung korrigieren
 +   * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen.
 +   * Motor mechanisch verbinden.
 +   * Arm bewegen.
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 +===== 2019-02 =====
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 +   * 2019-02-09 (?)
 +     * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen
 +     * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe
 +     * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube
 +     * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste
 +     * Blechstreifen aufschrauben
 +   * 2019-02-08 (?)
 +     * Scanner in den Club gebracht
 +     * Rechner (testweise) in Rack eingebaut
 +     * Papier auf Vorderseite geklebt
 +     * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften
 +     * Frontplatte eingescannt
 +   * 2019-02-13
 +     * einige Bauteile auf die restlichen STMBL-Adapter gelötet.
 +   * 2019-02-20
 +     * Restliche Bauteile auf STMBL-Adapter gelötet
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 +===== 2019-03 =====
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 +   * 2019-03-13
 +     * Muxer_minsys weiterentwickelt:
 +     * ShiftIn: Debug deaktiviert, funktioniert jetzt.
 +     * SihftOut: Botchwires gesetzt, funktioniert jetzt.
 +   * 2019-03-10
 +     * Frontplatte angefangen
 +   * 2019-03-25
 +     * Frontplatte fast fertig (Lüfterloch fehlt)
 +   * 2019-03-27
 +     * Lüfterloch gebohrt
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 +===== 2019-04 =====
 +   * KW14
 +     * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt.
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 +===== 2020 =====
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 +   * 2020-10-20 Netzwerkkabel zum Router legen
 +   * 2020-10-20 Neunschwänzige UART-Peitsche suchen und anschließen
 +   * Debugge warum "sd" bei muxer-ansteuerung so ausreißer hat. Es lag am sleep, der war zu knapp
 +   * 2020-11-02 STMBL mit servoterm getestet (es dreht wieder)
 +   * 2020-11-03 Versucht vom Muxer aus über SSI zusenden. Erkenntnisse:
 +     * SSICK dient nur der Verbreitung des Sync-Ticks. Das funktioniert
 +     * SSI ist halb-Duplex. Es gibt noch keinen Code zum Umschalten.
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 +===== 2021 =====
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 +   * 2021-12-16 Blech für Anfahrschaltung gesägt und gebohrt. Erste Widerstandsreihe in Schrumpfschlauch gepackt und festgeschraubt.
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 +===== 2022-09 =====
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 +   * 2022-09-23 Restliche Widerstände gelötet, isoliert, verschraubt.
 +   * 2022-09-25 Trafostarter mit Schütz und Zeitschalter fertig gebaut und getestet
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 +===== 2022-10 =====
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 +   * 2022-10-03 \\ PC getestet. Kleinere Problem mit muxer-minsys. Kommunikation funktioniert aber jetzt. Nächste Baustelle: Safety-Platine. Zweite Sicherheitskrokoklemme wahrscheinlich richtig gesetzt. Safety-Platine bleibt aber ziemlich dunkel. Muss man vieleicht noch mal komplett reversen. Fault-Lampe am Frontpanel ist kaputt (flackert manchmal noch)
 +   * 2022-10-05 \\ Startup-Prozedur funktioniert jetzt. High Power geht an und die Bremsen lösen. Fault-Lampe ausgebaut und mitgenommen, tatsächlich durch. Servoterm funktioniert wahrscheinlich wegen snap nicht.
 +   * 2022-10-14 \\ ''sudo snap connect chromium:raw-usb'' hat nichts gebracht. https://github.com/STMBL/QtServoterm gebaut. Läuft einbahnfrei! Erstmals seit 3 Jahren wieder Bewegung auf dem Roboterarm! Längeres Netzwerkkabel mitgebracht und angeschlossen. Kaputtes Lampchen vom Fault-Signal liegt lose in einer Ecke der Pappschachtel. Erkenntnis: Die vermutete ungewollte langsame Bewegung ist tatsächlich ein Schleppfehler und der interne Notaus des Controllers.
 +   * 2022-10-22 \\ STMBL kann wieder programmiert werden, toolchain eingerichtet. muxer-minsys leitet Motor-Telegramme an SSI weiter. Telegramme mit Oszi gefunden. Festgestellt: eine SSI-Leitung zu Controller 2 (J23-2) funktioniert nicht.
 +   * 2022-10-30 \\ STM32-UART-Debugging. Festgestellt: Pins von SSI müssen vertauscht werden. Auf Platine muss es idle-high sein. Dann geht UART (mit 1 Postfach), aber nicht mit DMA.
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 +===== 2022-10 =====
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 +   * 2022-11-01 \\ Datenübertragung per DMA funktioniert jetzt.
 +   * 2022-11-06 \\ SSI-Pinbelegung an Muxer-Minsys korrigiert. Die Leitungen waren um eins verschoben.
 +   * 2022-11-13 \\ Ersatz für Fault-Lämpchen eingebaut, aber ungetestet stmbl: Grüne LED blinkt für Pakete stmbl/syncmsg: Port umstellbar CMD oder FB1
  
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