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projekte:roboter_staubli_rx90 [2017-05-04 12:50] – Aktueller Stand aufgeschrieben. 172.20.120.12 | projekte:roboter_staubli_rx90 [2019-08-28 20:55] – mrq | ||
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^ Roboter Stäubli RX90 CR || | ^ Roboter Stäubli RX90 CR || | ||
- | ^ Git | noch nicht | | + | ^ Git | [[https:// |
^ Inventar | [[https:// | ^ Inventar | [[https:// | ||
- | ^ Host | noch nicht | | + | ^ Host | staubli.space.aachen.ccc.de |
^ Kontakt | [[wiki: | ^ Kontakt | [[wiki: | ||
- | ^ Status | <fc green> | + | ^ Status | <fc green> |
^ Interessenten | | | ^ Interessenten | | | ||
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==== Neue Steuerung ==== | ==== Neue Steuerung ==== | ||
- | Wegen den schlechten Aussichten mit der alten Steuerungung möchte MRQ eine neue Steuerung auf Basis von [[https:// | + | Wegen den schlechten Aussichten mit der alten Steuerungung möchte MRQ eine neue Steuerung auf Basis von [[https:// |
Einige Bauteile sollen aus der bisherigen Steuerung übernommen werden: | Einige Bauteile sollen aus der bisherigen Steuerung übernommen werden: | ||
- | * Die komplette Rückseite mit Eingangsfilter, | + | * Die komplette Rückseite mit Eingangsfilter, |
* Der Transformator | * Der Transformator | ||
+ | * Die Safety-Platine | ||
* Der Dreiphasen-Brückengleichrichter für die Servomotoren | * Der Dreiphasen-Brückengleichrichter für die Servomotoren | ||
+ | * Die Backplane der Servoverstärker | ||
+ | * Alle Kabel. Also vom PC zur Steuerung und von der Steuerung zu den Servomotoren. | ||
- | Aktueller Stand: rene-dev hat einige | + | Die stmbl-Platinen |
- | ==== Tisch ==== | + | === Verbindung zum PC === |
- | Der Roboter soll auf einen Tisch montiert werden, um eine starre Verbindung | + | Die Steuerung wird von einem konventionellen PC übernommen, anstelle des bisherigen PCs eingebaut wird. Mit den STMBLs wird über UART kommuniziert. Auf der PC-Seite gibt es eine achtfach-RS-232-Karte mit PCI-Express-Anschluss. Damit sollte harte Echtzeit möglich sein (im Gegensatz |
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+ | Zur Verbindung wurden drei Schaltungen entwickelt: | ||
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+ | * // | ||
+ | * Verteilung von Broadcast-Informationen und der Uhr über die ehemaligen ACB-Leitungen. Die Broadcast-Informationen sind RS-422. Die Uhr soll über PWM bereitgestellt | ||
+ | * Anbindung sicherheitsrelevanter Eingänge über Optokoppler. Die dahinterstehende Logik wird direkt in der blue pill verarbeitet. Angeschlossen wird: OK-Leitung jedes STMBLs, Not-Aus für jeden STMBL, Overtemperature Limit für jeden Motor, Bremsen lösen, High Power Enable. Die SPI-Leitungen der Schieberegister sind über Pfostenleisten herausgeführt, | ||
+ | * Ärgerlicherweise wurde der Anschluss //SYSIO FP/MCP// vergessen. Hoffentlich kann man den über eine gepatchte muxer_minsys-Platine anschließen. | ||
+ | * // | ||
+ | * // | ||
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+ | ==== Tisch ==== | ||
- | Nächste Schritte: | + | Der Roboter wurde auf einem Tisch montiert, um eine starre Verbindung zu den Werkstücken zu erlauben. Die Werkstücke sollen auf den Tisch geschraubt werden. Bernd hat den Tisch im Herbst 2018 zusammengeschweißt. Danke an moho und twk für die Hilfe. |
- | - Klären, ob in der Raumordnung genug Platz für den geplanten Tisch + Anbau ist. | + | Es fehlten noch die Befestigungslöcher |
- | - Schrotttauchen | + | |
- | - Angebote für restliche benötigte Teile einholen. | + | |
- | - … | + | |
===== Journal ===== | ===== Journal ===== | ||
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