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projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2022-10-05 22:02] – 2020, 2021 und das neuste von heute mrqprojekte:roboter_staubli_rx90:journal [2022-11-13 23:07] (current) mrq
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-   * 2022-10-03   PC getestet. Kleinere Problem mit muxer-minsys. Kommunikation funktioniert aber jetzt. Nächste Baustelle: Safety-Platine. Zweite Sicherheitskrokoklemme wahrscheinlich richtig gesetzt. Safety-Platine bleibt aber ziemlich dunkel. Muss man vieleicht noch mal komplett reversen. Fault-Lampe am Frontpanel ist kaputt (flackert manchmal noch) +   * 2022-10-03 \\ PC getestet. Kleinere Problem mit muxer-minsys. Kommunikation funktioniert aber jetzt. Nächste Baustelle: Safety-Platine. Zweite Sicherheitskrokoklemme wahrscheinlich richtig gesetzt. Safety-Platine bleibt aber ziemlich dunkel. Muss man vieleicht noch mal komplett reversen. Fault-Lampe am Frontpanel ist kaputt (flackert manchmal noch) 
-   * 2022-10-05 Startup-Prozedur funktioniert jetzt. High Power geht an und die Bremsen lösen. Fault-Lampe ausgebaut und mitgenommen, tatsächlich durch. Servoterm funktioniert wahrscheinlich wegen snap nicht.+   * 2022-10-05 \\ Startup-Prozedur funktioniert jetzt. High Power geht an und die Bremsen lösen. Fault-Lampe ausgebaut und mitgenommen, tatsächlich durch. Servoterm funktioniert wahrscheinlich wegen snap nicht. 
 +   * 2022-10-14 \\ ''sudo snap connect chromium:raw-usb'' hat nichts gebracht. https://github.com/STMBL/QtServoterm gebaut. Läuft einbahnfrei! Erstmals seit 3 Jahren wieder Bewegung auf dem Roboterarm! Längeres Netzwerkkabel mitgebracht und angeschlossen. Kaputtes Lampchen vom Fault-Signal liegt lose in einer Ecke der Pappschachtel. Erkenntnis: Die vermutete ungewollte langsame Bewegung ist tatsächlich ein Schleppfehler und der interne Notaus des Controllers. 
 +   * 2022-10-22 \\ STMBL kann wieder programmiert werden, toolchain eingerichtet. muxer-minsys leitet Motor-Telegramme an SSI weiter. Telegramme mit Oszi gefunden. Festgestellt: eine SSI-Leitung zu Controller 2 (J23-2) funktioniert nicht. 
 +   * 2022-10-30 \\ STM32-UART-Debugging. Festgestellt: Pins von SSI müssen vertauscht werden. Auf Platine muss es idle-high sein. Dann geht UART (mit 1 Postfach), aber nicht mit DMA. 
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 +   * 2022-11-01 \\ Datenübertragung per DMA funktioniert jetzt. 
 +   * 2022-11-06 \\ SSI-Pinbelegung an Muxer-Minsys korrigiert. Die Leitungen waren um eins verschoben. 
 +   * 2022-11-13 \\ Ersatz für Fault-Lämpchen eingebaut, aber ungetestet stmbl: Grüne LED blinkt für Pakete stmbl/syncmsg: Port umstellbar CMD oder FB1
  
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