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| projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2018-03-08 19:43] – mrq | projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-02-13 18:17] – Formatierung mrq | ||
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| * Eine für Digital-IO, vor allem für Safety-Anwendung (Overtemperature, | * Eine für Digital-IO, vor allem für Safety-Anwendung (Overtemperature, | ||
| * Platinen von PCBway fertigen lassen. | * Platinen von PCBway fertigen lassen. | ||
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| + | ===== 2019-01-04 ===== | ||
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| + | Wieder lange keine Updates mehr. Deshalb in stichpunkten das wichtigste, an das ich mich erinnern kann: | ||
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| + | * Frühjahr 2018: Die Schaltungen sind inzwischen zum Teil bestückt und getestet. Ärgerlichster Fehler: Belegung der RS-232-Anschlüsse ist falsch. Aber damit lässt sich umgehen. Alles andere getestete funktioniert. | ||
| + | * Sommer 2018: Ich habe von renedev weitere 5 stmbl bekommen. | ||
| + | * 2018-09-26: Tischkonstruktion aus Rohrprofilen zusammengeschweißt. Danke Bernd! | ||
| + | * Roboter auf Tisch gehoben und wieder mit der Steuerung verbunden. | ||
| + | * November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl. | ||
| + | * 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst. | ||
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| + | ===== 2019-01-16 ===== | ||
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| + | Safety-Platine extern versorgt und Notaus-Kreise durchgegangen. Buchse für MI6-Machine: | ||
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| + | Folgende Modifikationen vorgenommen: | ||
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| + | * Extern ES auf turtle-Platine überbrückt, | ||
| + | * SysPES überbrückt, | ||
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| + | Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | ||
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| + | ===== 2019-01-23 ===== | ||
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| + | * Brücke auf Turtle-Platine entfernt | ||
| + | * Safety-Stromversorgung wieder über großen Trafo | ||
| + | * STMBL an Backplane angeschlossen (HV-DC, HV-Motor, Encoder, 24 V) | ||
| + | * Steuerung zum ersten Mal seit ca 18 Monaten wieder an den Strom angeschlossen und angeschaltet. | ||
| + | * Lüfter liefen, Safety lief, Bremsen wurden gelöst. Keine Defekt-Symptome | ||
| + | * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V) | ||
| + | * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet. | ||
| + | * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https:// | ||
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| + | ===== 2019-01-30 ===== | ||
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| + | * 0V-Verbindung auf Backplane | ||
| + | * high power an im turtle-modus | ||
| + | * resolver-verbindung korrigieren | ||
| + | * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen. | ||
| + | * Motor mechanisch verbinden. | ||
| + | * Arm bewegen. | ||
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| + | ===== 2019-02-09 ===== | ||
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| + | * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen | ||
| + | * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe | ||
| + | * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube | ||
| + | * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste | ||
| + | * Blechstreifen aufschrauben | ||
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| + | ===== 2019-02-08 ===== | ||
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| + | * Rechner (testweise) in Rack einbauen | ||
| + | * Papier auf Vorderseite kleben | ||
| + | * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften | ||
| + | * Frontplatte einscannen | ||
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