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projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-01-11 16:20] – mrq | projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-02-13 18:17] – 3 weitere Tage mrq | ||
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* November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl. | * November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl. | ||
* 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst. | * 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst. | ||
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+ | ===== 2019-01-16 ===== | ||
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+ | Safety-Platine extern versorgt und Notaus-Kreise durchgegangen. Buchse für MI6-Machine: | ||
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+ | Folgende Modifikationen vorgenommen: | ||
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+ | * Extern ES auf turtle-Platine überbrückt, | ||
+ | * SysPES überbrückt, | ||
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+ | Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | ||
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+ | ===== 2019-01-23 ===== | ||
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+ | * Brücke auf Turtle-Platine entfernt | ||
+ | * Safety-Stromversorgung wieder über großen Trafo | ||
+ | * STMBL an Backplane angeschlossen (HV-DC, HV-Motor, Encoder, 24 V) | ||
+ | * Steuerung zum ersten Mal seit ca 18 Monaten wieder an den Strom angeschlossen und angeschaltet. | ||
+ | * Lüfter liefen, Safety lief, Bremsen wurden gelöst. Keine Defekt-Symptome | ||
+ | * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V) | ||
+ | * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet. | ||
+ | * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https:// | ||
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+ | ===== 2019-01-30 ===== | ||
+ | 0V-Verbindung auf Backplane | ||
+ | high power an im turtle-modus | ||
+ | resolver-verbindung korrigieren | ||
+ | Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen. | ||
+ | Motor mechanisch verbinden. | ||
+ | Arm bewegen. | ||
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+ | ===== 2019-02-09 ===== | ||
+ | Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen | ||
+ | Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe | ||
+ | Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube | ||
+ | Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste | ||
+ | Blechstreifen aufschrauben | ||
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+ | ===== 2019-02-08 ===== | ||
+ | Rechner (testweise) in Rack einbauen | ||
+ | Papier auf Vorderseite kleben | ||
+ | Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften | ||
+ | Frontplatte einscannen | ||
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