Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revisionNext revisionBoth sides next revision | ||
| projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-01-16 22:57] – mrq | projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-02-13 18:17] – Formatierung mrq | ||
|---|---|---|---|
| Line 124: | Line 124: | ||
| Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-01-23 ===== | ||
| + | |||
| + | * Brücke auf Turtle-Platine entfernt | ||
| + | * Safety-Stromversorgung wieder über großen Trafo | ||
| + | * STMBL an Backplane angeschlossen (HV-DC, HV-Motor, Encoder, 24 V) | ||
| + | * Steuerung zum ersten Mal seit ca 18 Monaten wieder an den Strom angeschlossen und angeschaltet. | ||
| + | * Lüfter liefen, Safety lief, Bremsen wurden gelöst. Keine Defekt-Symptome | ||
| + | * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V) | ||
| + | * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet. | ||
| + | * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https:// | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 2019-01-30 ===== | ||
| + | |||
| + | * 0V-Verbindung auf Backplane | ||
| + | * high power an im turtle-modus | ||
| + | * resolver-verbindung korrigieren | ||
| + | * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen. | ||
| + | * Motor mechanisch verbinden. | ||
| + | * Arm bewegen. | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-02-09 ===== | ||
| + | |||
| + | * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen | ||
| + | * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe | ||
| + | * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube | ||
| + | * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste | ||
| + | * Blechstreifen aufschrauben | ||
| + | |||
| + | ===== 2019-02-08 ===== | ||
| + | |||
| + | * Rechner (testweise) in Rack einbauen | ||
| + | * Papier auf Vorderseite kleben | ||
| + | * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften | ||
| + | * Frontplatte einscannen | ||
| + | |||
| + | |||
