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| projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-01-24 13:09] – Erkenntnisse an Netzspannung mrq | projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2022-10-05 20:02] – 2020, 2021 und das neuste von heute mrq | ||
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| Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch. | ||
| - | ===== 2019-01-24 ===== | + | ===== 2019-01-23 ===== |
| * Brücke auf Turtle-Platine entfernt | * Brücke auf Turtle-Platine entfernt | ||
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| * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V) | * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V) | ||
| * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet. | * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet. | ||
| - | * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare | + | * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare |
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| + | ===== 2019-01-30 ===== | ||
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| + | * 0V-Verbindung auf Backplane | ||
| + | * high power an im turtle-modus | ||
| + | * resolver-verbindung korrigieren | ||
| + | * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen. | ||
| + | * Motor mechanisch verbinden. | ||
| + | * Arm bewegen. | ||
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| + | ===== 2019-02 ===== | ||
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| + | * 2019-02-09 (?) | ||
| + | * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen | ||
| + | * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe | ||
| + | * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube | ||
| + | * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste | ||
| + | * Blechstreifen aufschrauben | ||
| + | * 2019-02-08 (?) | ||
| + | * Scanner in den Club gebracht | ||
| + | * Rechner (testweise) in Rack eingebaut | ||
| + | * Papier auf Vorderseite geklebt | ||
| + | * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften | ||
| + | * Frontplatte eingescannt | ||
| + | * 2019-02-13 | ||
| + | * einige Bauteile auf die restlichen STMBL-Adapter gelötet. | ||
| + | * 2019-02-20 | ||
| + | * Restliche Bauteile auf STMBL-Adapter gelötet | ||
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| + | ===== 2019-03 ===== | ||
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| + | * 2019-03-13 | ||
| + | * Muxer_minsys weiterentwickelt: | ||
| + | * ShiftIn: Debug deaktiviert, | ||
| + | * SihftOut: Botchwires gesetzt, funktioniert jetzt. | ||
| + | * 2019-03-10 | ||
| + | * Frontplatte angefangen | ||
| + | * 2019-03-25 | ||
| + | * Frontplatte fast fertig (Lüfterloch fehlt) | ||
| + | * 2019-03-27 | ||
| + | * Lüfterloch gebohrt | ||
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| + | ===== 2019-04 ===== | ||
| + | * KW14 | ||
| + | * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt. | ||
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| + | ===== 2020 ===== | ||
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| + | * 2020-10-20 Netzwerkkabel zum Router legen | ||
| + | * 2020-10-20 Neunschwänzige UART-Peitsche suchen und anschließen | ||
| + | * Debugge warum " | ||
| + | * 2020-11-02 STMBL mit servoterm getestet (es dreht wieder) | ||
| + | * 2020-11-03 Versucht vom Muxer aus über SSI zusenden. Erkenntnisse: | ||
| + | * SSICK dient nur der Verbreitung des Sync-Ticks. Das funktioniert | ||
| + | * SSI ist halb-Duplex. Es gibt noch keinen Code zum Umschalten. | ||
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| + | ===== 2021 ===== | ||
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| + | * 2021-12-16 Blech für Anfahrschaltung gesägt und gebohrt. Erste Widerstandsreihe in Schrumpfschlauch gepackt und festgeschraubt. | ||
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| + | ===== 2022-09 ===== | ||
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| + | * 2022-09-23 Restliche Widerstände gelötet, isoliert, verschraubt. | ||
| + | * 2022-09-25 Trafostarter mit Schütz und Zeitschalter fertig gebaut und getestet | ||
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| + | ===== 2022-10 ===== | ||
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| + | * 2022-10-03 | ||
| + | * 2022-10-05 Startup-Prozedur funktioniert jetzt. High Power geht an und die Bremsen lösen. Fault-Lampe ausgebaut und mitgenommen, | ||
