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Chronologische Notizen zum Roboter

Hier werden Gedanken zum Roboter Stäubli RX90 CR chronologisch festgehalten.

2017-01-20

Steckdose angeschlossen

  • Steckdose vom alten Schaltkasten abgebaut
  • Kurzschlussspuren am Durchlauferhitzer-Kabel abgeschliffen
  • Kupferadern mit Schmirgelpapier angeraut
  • Leitung in Steckdosen angeschlossen, dabei versucht den Farbcode für L1/L2/L3 einzuhalten.
  • Alles wieder zugeschraubt

Bremsentest

  • Funktionierende Bremsen: Achse 3, Achse 4, glatter 1/2-Servomotor
  • Nicht funktionierende Bremse: rauer 1/2-Servomotor
  • Achse 5/6 konnte nicht getestet werden. Dort gibt es ein Schraubengetriebe, dass keine Bewegung zulässt.

Steuerung geht nicht

Symptome:

  • Computer bleibt im Fehlerzustand hängen
  • Keine Ausgabe auf dem Bildschirm

Was aber trotzdem funktioniert:

  • Anwendungsspezifisches Bedienpanel lässt Input-dioden aufleuchten.

Weitere Ansätze:

  • Auf SAFETY-Bord gucken welche LEDs leuchten.
  • Verkäufer fragen wie er es hinbekommen hat, dass 030, SIO und DIO grün leuchten. (getan)
  • Monitor und Tastatur trennen, ohne nochmal versuchen.
  • Konsole über RS-232 anschließen

2017-02-01

Ideeen zum weiteren Vorgehen

  • Hinten sind verschiedene Lüsterklemmen, auf welchen ggf. Not-Aus Schalter liegen
    • Eine der Klemmen ist gebrückt, wahrscheinlich ein gebrückter Not-Aus?
    • Die vierpolige Klemme ist mit zwei nummerierten Drähten auf der einen Seite und vier Drähten auf der anderen Seite bestückt.
      • Die vier Kabel müssten zu den großen Anschlüssen X11/X12 unten gehen.
      • Die beiden nummerierten Kabel mal Durchmessen und ggf. brücken?
  • Des Weiteren ist ca. mitte ganz links ein Terminal, an dem ein Draht mit Not-Aus beschriftet ist.
    • Das Not-Aus Kabel sowie das daneben verschwinden seitlich in einem Kabelschacht.
      • Mal durchmessen und ggf. brücken?
    • Die Kabel auf der anderen Seite gehen in den Strang zu den Konnektoren X11/X12.

2017-02-05

  • spq und moho haben sich ein paar Kabelverläufe angeschaut:
    • (Alles nur gültig, wenn die Konnektoren-Beschriftung aus dem ElectricalCS7 Schaltplan stimmen)
    • Das Kabel, welches am Terminal mit Not-Aus beschriftet ist, geht wahrscheinlich zusätzlich zum Notaus am Frontpanel (die dickeren Kabel dort).
    • Der Door-Switch vom Safety-Board auf J8 13/14 geht auf den Konnektor X11 Pins C7 und C8.
      • Nach Durchmessen mal brücken, der gilt als Not-Aus.
    • Die gebrückten Kable an der zweier-Lüsterklemme auf der Rückseite sind FRT PANEL E.S. (Emergency Stop).
    • Die beschrifteten Kabel auf der vierfach-Lüsterklemme sind Switch Arm Power Off
    • External ES geht auf das Turtle Board (Rückseite vorne, mit kleinem D-Sub drauf), J3.
      • Bei Stellung Hase des Schlüsselschalters am Frontpanel:
        • 1 und 2 am D-Sub J10 sind gebrückt
        • 6 und 5 an J30 müssen gebrückt sein, damit der ES gebrückt ist.
      • Bei Stellung Turtle:
        • 1 und 3 sind gebrückt
        • 6 und 4 an J30 müssen gebrückt sein.
      • Der ES ist genau bei Strom auf der Anlage in Stellung Hase gebrückt, sonst immer offen.

2017-02-05

  • Moho hat die Belegungsermittlung für den X11-Verbinder korrigriert.
  • Es müssen zwei Verbindungen am X11 überbrückt werden, der Totmannschalter am Handgerät gedrückt werden, der Antrieb auf Hase oder Igel stehen. Dann gehen die EStop-LED und die Fault-Lampe aus.
  • Das Programm geht dann einen Schritt weiter und hängt dann an einem “Fatal error” :
This STATE 4 :
Front panel is connected 1
This STATE 1 :
Fatal Error Kein Einschalten moeglich 1
  • Suche nach Ursache des Fatal Errors.
  • Fehlermeldung: *NVRAM battery failure*, *Protection error*, *Option not installed*, *Robot module not loaded* Erklärungen dazu stehen im Handbuch.
  • Das SIO-Modul wurde ausgebaut. Es besitzt ein Dallas-Modul mit eingebauter Batterie. Die ist wahrscheinlich leer. Grützkopf will mal nach Ersatz gucken.
  • Man kann den Schlüsselschalter Pendant / Terminal / Network abschrauben
  • Dann kann man manche Funktionen am Pendant auslösen. Ist aber nicht so spektakulär.
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