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projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2017-03-14 13:38]
mrq Motorreparatur
projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-04-05 21:19] (current)
mrq umstrukturiert und ergänzt
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    * Lösung: MRQ hat zwischen Motorgehäuse und Bremse zwei kleine Blechteile gelegt. Die Bremse kann jetzt wieder lösen, hat aber noch leichte Schleifgeräusche. Durch die schwächere Verbindung zum Motorgehäuse kann die Bremse jetzt wahrscheinlich nicht mehr (ohne Schäden) aus voller Fahrt anhalten.    * Lösung: MRQ hat zwischen Motorgehäuse und Bremse zwei kleine Blechteile gelegt. Die Bremse kann jetzt wieder lösen, hat aber noch leichte Schleifgeräusche. Durch die schwächere Verbindung zum Motorgehäuse kann die Bremse jetzt wahrscheinlich nicht mehr (ohne Schäden) aus voller Fahrt anhalten.
  
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 +===== 2018-03-08 =====
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 +Zu lange kein Update mehr, deshalb ist der Eintrag sicher unvollständig. In der Zeit wurde wenig am Gerät gearbeitet, sondern hauptsächlich offline:
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 +   * Konstruktion für den Tisch entworfen. Stahlprofile mit Hilfe der Balkentheorie dimensioniert.
 +   * OpenSCAD-Modell von Tisch und Roboter entworfen
 +   * Schaltplan der bisherigen Steuerung (ElectricalCS7.pdf) verstanden, Schaltplan für Servoverstärker gefunden.
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 +Entschluss gefasst die bisherige Steuerung zu ersetzen. Die Rückseite des Schaltschranks soll behalten werden (Schütze, Sicherungen, Transformator, Security-Platine) Die Vorderseite soll ersetzt werden (Steuerungsrechner, Module im Servoverstärer-Einschub)
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 +   * Steuerungsrechner gekauft und in 19-Zoll-Gehäuse eingebaut.
 +   * Sanftstart für Gleichrichter dimensioniert und Teile gekauft. Aufgrund der deutlich größeren Kapazitäten der parallelgeschalteten STMBLs wird ein Sanftstart benötigt.
 +   * Drei Schaltungen designt:
 +     * Eine zum Anschluss der STMBLs an die Servoverstärker-Backplane
 +     * Eine mit Pegelwandlern für RS-232 zu RS-422
 +     * Eine für Digital-IO, vor allem für Safety-Anwendung (Overtemperature, High Power Enable, Not-Aus)
 +   * Platinen von PCBway fertigen lassen.
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 +===== 2019-01-04 =====
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 +Wieder lange keine Updates mehr. Deshalb in stichpunkten das wichtigste, an das ich mich erinnern kann:
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 +   * Frühjahr 2018: Die Schaltungen sind inzwischen zum Teil bestückt und getestet. Ärgerlichster Fehler: Belegung der RS-232-Anschlüsse ist falsch. Aber damit lässt sich umgehen. Alles andere getestete funktioniert.
 +   * Sommer 2018: Ich habe von renedev weitere 5 stmbl bekommen.
 +   * 2018-09-26: Tischkonstruktion aus Rohrprofilen zusammengeschweißt. Danke Bernd!
 +   * Roboter auf Tisch gehoben und wieder mit der Steuerung verbunden.
 +   * November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl.
 +   * 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst.
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 +===== 2019-01-16 =====
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 +Safety-Platine extern versorgt und Notaus-Kreise durchgegangen. Buchse für MI6-Machine: Leitungen für BRE und HPE herausgeführt und jeweils verbunden.
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 +Folgende Modifikationen vorgenommen:
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 +   * Extern ES auf turtle-Platine überbrückt, weil turtle-Option ohne Netz nicht geht.
 +   * SysPES überbrückt, Kabel aufgetrennt und Ardern zusammengelötet
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 +Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch.
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 +===== 2019-01-23 =====
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 +   * Brücke auf Turtle-Platine entfernt
 +   * Safety-Stromversorgung wieder über großen Trafo
 +   * STMBL an Backplane angeschlossen (HV-DC, HV-Motor, Encoder, 24 V)
 +   * Steuerung zum ersten Mal seit ca 18 Monaten wieder an den Strom angeschlossen und angeschaltet.
 +   * Lüfter liefen, Safety lief, Bremsen wurden gelöst. Keine Defekt-Symptome
 +   * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V)
 +   * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet.
 +   * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Einschalten_eines_Transformators
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 +===== 2019-01-30 =====
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 +   * 0V-Verbindung auf Backplane
 +   * high power an im turtle-modus
 +   * resolver-verbindung korrigieren
 +   * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen.
 +   * Motor mechanisch verbinden.
 +   * Arm bewegen.
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 +===== 2019-02 =====
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 +   * 2019-02-09 (?)
 +     * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen
 +     * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe
 +     * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube
 +     * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste
 +     * Blechstreifen aufschrauben
 +   * 2019-02-08 (?)
 +     * Scanner in den Club gebracht
 +     * Rechner (testweise) in Rack eingebaut
 +     * Papier auf Vorderseite geklebt
 +     * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften
 +     * Frontplatte eingescannt
 +   * 2019-02-13
 +     * einige Bauteile auf die restlichen STMBL-Adapter gelötet.
 +   * 2019-02-20
 +     * Restliche Bauteile auf STMBL-Adapter gelötet
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 +===== 2019-03 =====
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 +   * 2019-03-13
 +     * Muxer_minsys weiterentwickelt:
 +     * ShiftIn: Debug deaktiviert, funktioniert jetzt.
 +     * SihftOut: Botchwires gesetzt, funktioniert jetzt.
 +   * 2019-03-10
 +     * Frontplatte angefangen
 +   * 2019-03-25
 +     * Frontplatte fast fertig (Lüfterloch fehlt)
 +   * 2019-03-27
 +     * Lüfterloch gebohrt
 +
 +===== 2019-04 =====
 +   * KW14
 +     * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt.
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