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projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2018-03-08 20:43]
mrq
projekte:roboter_staubli_rx90:journal [2019-04-05 21:19] (current)
mrq umstrukturiert und ergänzt
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      * Eine für Digital-IO, vor allem für Safety-Anwendung (Overtemperature, High Power Enable, Not-Aus)      * Eine für Digital-IO, vor allem für Safety-Anwendung (Overtemperature, High Power Enable, Not-Aus)
    * Platinen von PCBway fertigen lassen.    * Platinen von PCBway fertigen lassen.
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 +===== 2019-01-04 =====
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 +Wieder lange keine Updates mehr. Deshalb in stichpunkten das wichtigste, an das ich mich erinnern kann:
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 +   * Frühjahr 2018: Die Schaltungen sind inzwischen zum Teil bestückt und getestet. Ärgerlichster Fehler: Belegung der RS-232-Anschlüsse ist falsch. Aber damit lässt sich umgehen. Alles andere getestete funktioniert.
 +   * Sommer 2018: Ich habe von renedev weitere 5 stmbl bekommen.
 +   * 2018-09-26: Tischkonstruktion aus Rohrprofilen zusammengeschweißt. Danke Bernd!
 +   * Roboter auf Tisch gehoben und wieder mit der Steuerung verbunden.
 +   * November 2018: Erste Übertragung von Encoder-Signalen über die Original-Leitungen und die Adapterplatine zum stmbl.
 +   * 2019-01-04: Safety-Platine wieder mit Strom versorgt und Bremsen über Taster am Roboterfuß gelöst.
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 +===== 2019-01-16 =====
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 +Safety-Platine extern versorgt und Notaus-Kreise durchgegangen. Buchse für MI6-Machine: Leitungen für BRE und HPE herausgeführt und jeweils verbunden.
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 +Folgende Modifikationen vorgenommen:
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 +   * Extern ES auf turtle-Platine überbrückt, weil turtle-Option ohne Netz nicht geht.
 +   * SysPES überbrückt, Kabel aufgetrennt und Ardern zusammengelötet
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 +Erfolgreich alle Bremsen gelöst. Betriebsstundenzähler läuft auch.
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 +===== 2019-01-23 =====
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 +   * Brücke auf Turtle-Platine entfernt
 +   * Safety-Stromversorgung wieder über großen Trafo
 +   * STMBL an Backplane angeschlossen (HV-DC, HV-Motor, Encoder, 24 V)
 +   * Steuerung zum ersten Mal seit ca 18 Monaten wieder an den Strom angeschlossen und angeschaltet.
 +   * Lüfter liefen, Safety lief, Bremsen wurden gelöst. Keine Defekt-Symptome
 +   * Gleichrichter funktioniert. Auf turtle-Stellung kamen ca 56 V auf HV-DC an (soll: 35 V)
 +   * Die 24 V kamen nicht beim STMBL an. Auf der Backplane konnte man sehen, dass die 0 V des 24-V-Steckers nicht mit GNDD verbunden waren. Die bisherigen Servocontroller haben sich ihre low voltage 0 V aus der high voltage-Seite geholt. **TODO:** Hier muss ich eine Leitung einlöten, die 0 V und GNDD verbindet.
 +   * Beim Widereinschalten flog die Sicherung etwa in 4 von 6 Versuchen. Das liegt wohl an der Remanenz des Trafos. **TODO:** Anlaufschaltung für Trafo designen und bauen. Denkbare Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Einschalten_eines_Transformators
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 +===== 2019-01-30 =====
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 +   * 0V-Verbindung auf Backplane
 +   * high power an im turtle-modus
 +   * resolver-verbindung korrigieren
 +   * Motor-phasing für dicken Motor richtig einstellen.
 +   * Motor mechanisch verbinden.
 +   * Arm bewegen.
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 +===== 2019-02 =====
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 +   * 2019-02-09 (?)
 +     * Aceton (+Lochblechstreifen) kaufen
 +     * Wenig ABS in wenig Aceton auflösen → ABS-Pampe
 +     * Löcher in Seitenteile bohren, 0,5mm schmaler als Schraube
 +     * Ritzen zwischen den Seitenteilen mit ABS-Pampe kitten, v.a. unterste
 +     * Blechstreifen aufschrauben
 +   * 2019-02-08 (?)
 +     * Scanner in den Club gebracht
 +     * Rechner (testweise) in Rack eingebaut
 +     * Papier auf Vorderseite geklebt
 +     * Kabel anhalten und gute Umrisse für Buchsen einzeichnen + Beschriften
 +     * Frontplatte eingescannt
 +   * 2019-02-13
 +     * einige Bauteile auf die restlichen STMBL-Adapter gelötet.
 +   * 2019-02-20
 +     * Restliche Bauteile auf STMBL-Adapter gelötet
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 +===== 2019-03 =====
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 +   * 2019-03-13
 +     * Muxer_minsys weiterentwickelt:
 +     * ShiftIn: Debug deaktiviert, funktioniert jetzt.
 +     * SihftOut: Botchwires gesetzt, funktioniert jetzt.
 +   * 2019-03-10
 +     * Frontplatte angefangen
 +   * 2019-03-25
 +     * Frontplatte fast fertig (Lüfterloch fehlt)
 +   * 2019-03-27
 +     * Lüfterloch gebohrt
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 +===== 2019-04 =====
 +   * KW14
 +     * Code für muxer-minsys deutlich erweitert. Deutlich besser strukturiert. Kommunikation mit PC funktioniert jetzt.
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