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projekte:roboter_staubli_rx90 [2018-03-08 22:05] – Aktueller Stand mrqprojekte:roboter_staubli_rx90 [2019-09-11 20:50] (current) – +Anschalten mrq
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 <WRAP right> <WRAP right>
 ^ Roboter Stäubli RX90 CR || ^ Roboter Stäubli RX90 CR ||
-^ Git | noch nicht |+^ Git | [[https://gitlab.aachen.ccc.de/staeubli/muxer-minsys-code|Steuerungsplatine]], [[https://gitlab.aachen.ccc.de/staeubli/basic|Originalcode]] |
 ^ Inventar | [[https://inv.aachen.ccc.de/items/inventory/38d84cc9-5501-4521-a7bd-13e4a61bcdfb|Roboter RX90 CR]], [[https://inv.aachen.ccc.de/items/inventory/8d981b13-d044-4946-9ac0-657c5a5913ff|Steuerung CS7]] | ^ Inventar | [[https://inv.aachen.ccc.de/items/inventory/38d84cc9-5501-4521-a7bd-13e4a61bcdfb|Roboter RX90 CR]], [[https://inv.aachen.ccc.de/items/inventory/8d981b13-d044-4946-9ac0-657c5a5913ff|Steuerung CS7]] |
-^ Host | noch nicht | +^ Host | staubli.space.aachen.ccc.de | 
 ^ Kontakt | [[wiki:user:mrq |MRQ ]] | ^ Kontakt | [[wiki:user:mrq |MRQ ]] |
-^ Status | <fc green>aktiv</fc> (2018-03-08) |+^ Status | <fc green>aktiv</fc> (2019-08-28) |
 ^ Interessenten | | ^ Interessenten | |
 </WRAP> </WRAP>
 +
 +{{:projekte:2019-01-17_rx90_cs7.jpg?400|}}
  
  
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   * Alle Kabel. Also vom PC zur Steuerung und von der Steuerung zu den Servomotoren.   * Alle Kabel. Also vom PC zur Steuerung und von der Steuerung zu den Servomotoren.
  
-rene-dev eingie Platinen von stmbl v4.1 bestückt und versprochen sie MRQ zuzusenden.+Die stmbl-Platinen wurden von renedev bestückt und MRQ mitgegeben (Sommer 2018).
  
 === Verbindung zum PC === === Verbindung zum PC ===
  
-Die Steuerung wird von einem konventionellen PC übernommen, anstelle des bisherigen PCs eingebaut wird. Mit den STMBLs wird über UART kommunikziert. Auf der PC-Seite gibt es eine achtfach-RS-232-Karte mit PCI-Express-Anschluss. Damit sollte harte Echtzeit möglichsein (im Gegensatz zu USB-Lösungen). Auf STMBL-Seite wird RS-422 full duplex benutzt.+Die Steuerung wird von einem konventionellen PC übernommen, anstelle des bisherigen PCs eingebaut wird. Mit den STMBLs wird über UART kommuniziert. Auf der PC-Seite gibt es eine achtfach-RS-232-Karte mit PCI-Express-Anschluss. Damit sollte harte Echtzeit möglich sein (im Gegensatz zu USB-Lösungen). Auf STMBL-Seite wird RS-422 full duplex benutzt.
  
 Zur Verbindung wurden drei Schaltungen entwickelt: Zur Verbindung wurden drei Schaltungen entwickelt:
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 ==== Tisch ==== ==== Tisch ====
  
-Der Roboter soll auf einen Tisch montiert werden, um eine starre Verbindung zu den Werkstücken zu erlauben. Die Werkstücke sollen auf den Tisch geschraubt werden. MRQ hat ein Grundkonzept entworfen und es mit Bernd besprochen.+Der Roboter wurde auf einem Tisch montiert, um eine starre Verbindung zu den Werkstücken zu erlauben. Die Werkstücke sollen auf den Tisch geschraubt werden. Bernd hat den Tisch im Herbst 2018 zusammengeschweißt. Danke an moho und twk für die Hilfe. 
 + 
 +Es fehlten noch die Befestigungslöcher für Tichplatten und Werkstücke.
  
-Nächste Schritte:+===== Anschaltprozedur =====
  
-  - Klären, ob in der Raumordnung genug Platz für den geplanten Tisch + Anbau ist. +  - Vergewissern, dass der Drehstromstecker neben dem Sicherungskasten **nicht eingesteckt** ist. 
-  - Schrotttauchen +  - Hintere rechte Ecke des Schaltschranks des Roboters: Da sollte ein Verlängerungskabel und ein Schuko-Stecker hängen. Die einstecken. 
-  - Angebote für restliche benötigte Teile einholen. +  - Am Frontpanel des Schaltschranks die Taste //PROC START// tief drücken. 
-  - …+  - Wenn alles richtig lief, sollte die Lampe //POWER// grün leuchten. Ansonsten Stromversorgung prüfen und Taste noch mal drücken. Wenn es immer noch nicht angeht bitte Stromversorgung trennen.
  
 ===== Journal ===== ===== Journal =====
  
 Es gibt eine Seite [[projekte:roboter_staubli_rx90:journal]]. Dort wird die aktuelle Erforschung festgehalten, bis es Ergebnisse gibt, die langfristigen Bestand haben. Es gibt eine Seite [[projekte:roboter_staubli_rx90:journal]]. Dort wird die aktuelle Erforschung festgehalten, bis es Ergebnisse gibt, die langfristigen Bestand haben.
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