Chronologische Notizen zum Roboter

Hier werden Gedanken zum Roboter Stäubli RX90 CR chronologisch festgehalten.

• Steckdose vom alten Schaltkasten abgebaut
• Kurzschlussspuren am Durchlauferhitzer-Kabel abgeschliffen
• Kupferadern mit Schmirgelpapier angeraut
• Leitung in Steckdosen angeschlossen, dabei versucht den Farbcode für L1/L2/L3 einzuhalten.
• Alles wieder zugeschraubt

• Funktionierende Bremsen: Achse 3, Achse 4, glatter 1/2-Servomotor
• Nicht funktionierende Bremse: rauer 1/2-Servomotor
• Achse 5/6 konnte nicht getestet werden. Dort gibt es ein Schraubengetriebe, dass keine Bewegung zulässt.

Symptome:

• Computer bleibt im Fehlerzustand hängen
• Keine Ausgabe auf dem Bildschirm

Was aber trotzdem funktioniert:

• Anwendungsspezifisches Bedienpanel lässt Input-dioden aufleuchten.

Weitere Ansätze:

• Auf SAFETY-Bord gucken welche LEDs leuchten.
• Verkäufer fragen wie er es hinbekommen hat, dass 030, SIO und DIO grün leuchten. (getan)
• Monitor und Tastatur trennen, ohne nochmal versuchen.
• Konsole über RS-232 anschließen

• Hinten sind verschiedene Lüsterklemmen, auf welchen ggf. Not-Aus Schalter liegen
  • Eine der Klemmen ist gebrückt, wahrscheinlich ein gebrückter Not-Aus?
  • Die vierpolige Klemme ist mit zwei nummerierten Drähten auf der einen Seite und vier Drähten auf der anderen Seite bestückt.
    • Die vier Kabel müssten zu den großen Anschlüssen X11/X12 unten gehen.
    • Die beiden nummerierten Kabel mal Durchmessen und ggf. brücken?
• Des Weiteren ist ca. mitte ganz links ein Terminal, an dem ein Draht mit Not-Aus beschriftet ist.
  • Das Not-Aus Kabel sowie das daneben verschwinden seitlich in einem Kabelschacht.
    • Mal durchmessen und ggf. brücken?
  • Die Kabel auf der anderen Seite gehen in den Strang zu den Konnektoren X11/X12.