Chronologische Notizen zum Roboter

Hier werden Gedanken zum Roboter Stäubli RX90 CR chronologisch festgehalten.

• Steckdose vom alten Schaltkasten abgebaut
• Kurzschlussspuren am Durchlauferhitzer-Kabel abgeschliffen
• Kupferadern mit Schmirgelpapier angeraut
• Leitung in Steckdosen angeschlossen, dabei versucht den Farbcode für L1/L2/L3 einzuhalten.
• Alles wieder zugeschraubt

• Funktionierende Bremsen: Achse 3, Achse 4, glatter 1/2-Servomotor
• Nicht funktionierende Bremse: rauer 1/2-Servomotor
• Achse 5/6 konnte nicht getestet werden. Dort gibt es ein Schraubengetriebe, dass keine Bewegung zulässt.

Symptome:

• Computer bleibt im Fehlerzustand hängen
• Keine Ausgabe auf dem Bildschirm

Was aber trotzdem funktioniert:

• Anwendungsspezifisches Bedienpanel lässt Input-dioden aufleuchten.

Weitere Ansätze:

• Auf SAFETY-Bord gucken welche LEDs leuchten.
• Verkäufer fragen wie er es hinbekommen hat, dass 030, SIO und DIO grün leuchten. (getan)
• Monitor und Tastatur trennen, ohne nochmal versuchen.
• Konsole über RS-232 anschließen

• Hinten sind verschiedene Lüsterklemmen, auf welchen ggf. Not-Aus Schalter liegen
  • Eine der Klemmen ist gebrückt, wahrscheinlich ein gebrückter Not-Aus?
  • Die vierpolige Klemme ist mit zwei nummerierten Drähten auf der einen Seite und vier Drähten auf der anderen Seite bestückt.
    • Die vier Kabel müssten zu den großen Anschlüssen X11/X12 unten gehen.
    • Die beiden nummerierten Kabel mal Durchmessen und ggf. brücken?
• Des Weiteren ist ca. mitte ganz links ein Terminal, an dem ein Draht mit Not-Aus beschriftet ist.
  • Das Not-Aus Kabel sowie das daneben verschwinden seitlich in einem Kabelschacht.
    • Mal durchmessen und ggf. brücken?
  • Die Kabel auf der anderen Seite gehen in den Strang zu den Konnektoren X11/X12.

• spq und moho haben sich ein paar Kabelverläufe angeschaut:
  • (Alles nur gültig, wenn die Konnektoren-Beschriftung aus dem ElectricalCS7 Schaltplan stimmen)
  • Das Kabel, welches am Terminal mit Not-Aus beschriftet ist, geht wahrscheinlich zusätzlich zum Notaus am Frontpanel (die dickeren Kabel dort).
  • Der Door-Switch vom Safety-Board auf J8 13/14 geht auf den Konnektor X11 Pins C7 und C8.
    • Nach Durchmessen mal brücken, der gilt als Not-Aus.
  • Die gebrückten Kable an der zweier-Lüsterklemme auf der Rückseite sind FRT PANEL E.S. (Emergency Stop).
  • Die beschrifteten Kabel auf der vierfach-Lüsterklemme sind Switch Arm Power Off
  • External ES geht auf das Turtle Board (Rückseite vorne, mit kleinem D-Sub drauf), J3.
    • Bei Stellung Hase des Schlüsselschalters am Frontpanel:
      • 1 und 2 am D-Sub J10 sind gebrückt
      • 6 und 5 an J30 müssen gebrückt sein, damit der ES gebrückt ist.
    • Bei Stellung Turtle:
      • 1 und 3 sind gebrückt
      • 6 und 4 an J30 müssen gebrückt sein.
    • Der ES ist genau bei Strom auf der Anlage in Stellung Hase gebrückt, sonst immer offen.

• Moho hat die Belegungsermittlung für den X11-Verbinder korrigriert.
• Es müssen zwei Verbindungen am X11 überbrückt werden, der Totmannschalter am Handgerät gedrückt werden, der Antrieb auf Hase oder Igel stehen. Dann gehen die EStop-LED und die Fault-Lampe aus.
• Das Programm geht dann einen Schritt weiter und hängt dann an einem “Fatal error” :

This STATE 4 :
Front panel is connected 1
This STATE 1 :
Fatal Error Kein Einschalten moeglich 1

• Suche nach Ursache des Fatal Errors.
• Fehlermeldung: *NVRAM battery failure*, *Protection error*, *Option not installed*, *Robot module not loaded* Erklärungen dazu stehen im Handbuch.
• Das SIO-Modul wurde ausgebaut. Es besitzt ein Dallas-Modul mit eingebauter Batterie. Die ist wahrscheinlich leer. Grützkopf will mal nach Ersatz gucken.

• Man kann den Schlüsselschalter Pendant / Terminal / Network abschrauben
• Dann kann man manche Funktionen am Pendant auslösen. Ist aber nicht so spektakulär.