Chronologische Notizen zum Roboter

Hier werden Gedanken zum Roboter Stäubli RX90 CR chronologisch festgehalten.

• Steckdose vom alten Schaltkasten abgebaut
• Kurzschlussspuren am Durchlauferhitzer-Kabel abgeschliffen
• Kupferadern mit Schmirgelpapier angeraut
• Leitung in Steckdosen angeschlossen, dabei versucht den Farbcode für L1/L2/L3 einzuhalten.
• Alles wieder zugeschraubt

• Funktionierende Bremsen: Achse 3, Achse 4, glatter 1/2-Servomotor
• Nicht funktionierende Bremse: rauer 1/2-Servomotor
• Achse 5/6 konnte nicht getestet werden. Dort gibt es ein Schraubengetriebe, dass keine Bewegung zulässt.

Symptome:

• Computer bleibt im Fehlerzustand hängen
• Keine Ausgabe auf dem Bildschirm

Was aber trotzdem funktioniert:

• Anwendungsspezifisches Bedienpanel lässt Input-dioden aufleuchten.

Weitere Ansätze:

• Auf SAFETY-Bord gucken welche LEDs leuchten.
• Verkäufer fragen wie er es hinbekommen hat, dass 030, SIO und DIO grün leuchten. (getan)
• Monitor und Tastatur trennen, ohne nochmal versuchen.
• Konsole über RS-232 anschließen

• Hinten sind verschiedene Lüsterklemmen, auf welchen ggf. Not-Aus Schalter liegen
  • Eine der Klemmen ist gebrückt, wahrscheinlich ein gebrückter Not-Aus?
  • Die vierpolige Klemme ist mit zwei nummerierten Drähten auf der einen Seite und vier Drähten auf der anderen Seite bestückt.
    • Die vier Kabel müssten zu den großen Anschlüssen X11/X12 unten gehen.
    • Die beiden nummerierten Kabel mal Durchmessen und ggf. brücken?
• Des Weiteren ist ca. mitte ganz links ein Terminal, an dem ein Draht mit Not-Aus beschriftet ist.
  • Das Not-Aus Kabel sowie das daneben verschwinden seitlich in einem Kabelschacht.
    • Mal durchmessen und ggf. brücken?
  • Die Kabel auf der anderen Seite gehen in den Strang zu den Konnektoren X11/X12.

• spq und moho haben sich ein paar Kabelverläufe angeschaut:
  • (Alles nur gültig, wenn die Konnektoren-Beschriftung aus dem ElectricalCS7 Schaltplan stimmen)
  • Das Kabel, welches am Terminal mit Not-Aus beschriftet ist, geht wahrscheinlich zusätzlich zum Notaus am Frontpanel (die dickeren Kabel dort).
  • Der Door-Switch vom Safety-Board auf J8 13/14 geht auf den Konnektor X11 Pins C7 und C8.
    • Nach Durchmessen mal brücken, der gilt als Not-Aus.
  • Die gebrückten Kable an der zweier-Lüsterklemme auf der Rückseite sind FRT PANEL E.S. (Emergency Stop).
  • Die beschrifteten Kabel auf der vierfach-Lüsterklemme sind Switch Arm Power Off
  • External ES geht auf das Turtle Board (Rückseite vorne, mit kleinem D-Sub drauf), J3.
    • Bei Stellung Hase des Schlüsselschalters am Frontpanel:
      • 1 und 2 am D-Sub J10 sind gebrückt
      • 6 und 5 an J30 müssen gebrückt sein, damit der ES gebrückt ist.
    • Bei Stellung Turtle:
      • 1 und 3 sind gebrückt
      • 6 und 4 an J30 müssen gebrückt sein.
    • Der ES ist genau bei Strom auf der Anlage in Stellung Hase gebrückt, sonst immer offen.

• Moho hat die Belegungsermittlung für den X11-Verbinder korrigriert.
• Es müssen zwei Verbindungen am X11 überbrückt werden, der Totmannschalter am Handgerät gedrückt werden, der Antrieb auf Hase oder Igel stehen. Dann gehen die EStop-LED und die Fault-Lampe aus.
• Das Programm geht dann einen Schritt weiter und hängt dann an einem “Fatal error” :

This STATE 4 :
Front panel is connected 1
This STATE 1 :
Fatal Error Kein Einschalten moeglich 1

• Suche nach Ursache des Fatal Errors.
• Fehlermeldung: *NVRAM battery failure*, *Protection error*, *Option not installed*, *Robot module not loaded* Erklärungen dazu stehen im Handbuch.
• Das SIO-Modul wurde ausgebaut. Es besitzt ein Dallas-Modul mit eingebauter Batterie. Die ist wahrscheinlich leer. Grützkopf will mal nach Ersatz gucken.

• Man kann den Schlüsselschalter Pendant / Terminal / Network abschrauben
• Dann kann man manche Funktionen am Pendant auslösen. Ist aber nicht so spektakulär.

• Der raue Servomotor für die Achsen 1 & 2 funktioniert jetzt wieder.
• Vermutung: Vermutlich ist der Motor in der Vergangenheit mal auf die Achse gefallen. Der außerhalb des Motors gelegene Achsenstummel ist beim rauen Motor etwa 0,25mm kürzer als beim glatten. Durch die Achsenverschiebung klemmt die Bremse.
• Lösung: MRQ hat zwischen Motorgehäuse und Bremse zwei kleine Blechteile gelegt. Die Bremse kann jetzt wieder lösen, hat aber noch leichte Schleifgeräusche. Durch die schwächere Verbindung zum Motorgehäuse kann die Bremse jetzt wahrscheinlich nicht mehr (ohne Schäden) aus voller Fahrt anhalten.