Roboter Stäubli RX90 CR

Nach dem alle Notstopps überbrück wurden, meldet die CS7 “fatal error”. Im Handbuch ist nicht dokumentiert was alles ein fatal error sein kann. Deswegen hat MRQ die Steuerung aufgegeben. Ein kleiner Hoffnungsschimmer besteht noch darin das Uhrenmodul auszutauschen. Es hat eine integrierte Batterie, die wahrscheinlich inzwischen entladen ist.

Wegen den schlechten Aussichten mit der alten Steuerungung möchte MRQ eine neue Steuerung auf Basis von stmbl bauen. stmbl ist ein Treiber für Servomotoren, der auch mit den verbauten Resolvern und Bremsen umgehen kann. Es werden also 6 stmbl-Module benötigt. (Eins pro Motor). Die Ansteuerung soll über einen dedizierten konventionellen PC mit LinuxCNC geschehen.

Einige Bauteile sollen aus der bisherigen Steuerung übernommen werden:

• Die komplette Rückseite mit Eingangsfilter, Hauptschalter, Sicherungen, Relais.
• Der Transformator
• Der Dreiphasen-Brückengleichrichter für die Servomotoren

Aktueller Stand: rene-dev hat einige Platinen für stmbl v4.1 bestellt und sich bereiterklärt 7 davon für den Roboter maschinell zu bestücken. MRQ hat eine Bestellliste mit allen nicht-vorrätigen Bauteilen angelegt.

Der Roboter soll auf einen Tisch montiert werden, um eine starre Verbindung zu den Werkstücken zu erlauben. Die Werkstücke sollen auf den Tisch geschraubt werden. MRQ hat ein Grundkonzept entworfen und es mit Bernd besprochen.

Nächste Schritte:

1. Klären, ob in der Raumordnung genug Platz für den geplanten Tisch + Anbau ist.
2. Schrotttauchen
3. Angebote für restliche benötigte Teile einholen.
4. …

Es gibt eine Seite Chronologische Notizen zum Roboter. Dort wird die aktuelle Erforschung festgehalten, bis es Ergebnisse gibt, die langfristigen Bestand haben.