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projekte:roboter_staubli_rx90 [2017-03-14 12:39] – Status-aktiv auf jetzt gesetzt. mrq | projekte:roboter_staubli_rx90 [2018-03-08 22:05] – Aktueller Stand mrq | ||
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+ | ===== Zwischenstand ===== | ||
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+ | ==== Originalsteuerung CS7 ==== | ||
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+ | Nach dem alle Notstopps überbrück wurden, meldet die CS7 "fatal error" | ||
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+ | ==== Neue Steuerung ==== | ||
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+ | Wegen den schlechten Aussichten mit der alten Steuerungung möchte MRQ eine neue Steuerung auf Basis von [[https:// | ||
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+ | Einige Bauteile sollen aus der bisherigen Steuerung übernommen werden: | ||
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+ | * Die komplette Rückseite mit Eingangsfilter, | ||
+ | * Der Transformator | ||
+ | * Die Safety-Platine | ||
+ | * Der Dreiphasen-Brückengleichrichter für die Servomotoren | ||
+ | * Die Backplane der Servoverstärker | ||
+ | * Alle Kabel. Also vom PC zur Steuerung und von der Steuerung zu den Servomotoren. | ||
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+ | rene-dev eingie Platinen von stmbl v4.1 bestückt und versprochen sie MRQ zuzusenden. | ||
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+ | === Verbindung zum PC === | ||
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+ | Die Steuerung wird von einem konventionellen PC übernommen, | ||
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+ | Zur Verbindung wurden drei Schaltungen entwickelt: | ||
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+ | * Verteilung von Broadcast-Informationen und der Uhr über die ehemaligen ACB-Leitungen. Die Broadcast-Informationen sind RS-422. Die Uhr soll über PWM bereitgestellt werden und alle beteiligten STMBLs synchronisieren. | ||
+ | * Anbindung sicherheitsrelevanter Eingänge über Optokoppler. Die dahinterstehende Logik wird direkt in der blue pill verarbeitet. Angeschlossen wird: OK-Leitung jedes STMBLs, Not-Aus für jeden STMBL, Overtemperature Limit für jeden Motor, Bremsen lösen, High Power Enable. Die SPI-Leitungen der Schieberegister sind über Pfostenleisten herausgeführt, | ||
+ | * Ärgerlicherweise wurde der Anschluss //SYSIO FP/MCP// vergessen. Hoffentlich kann man den über eine gepatchte muxer_minsys-Platine anschließen. | ||
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+ | * // | ||
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+ | ==== Tisch ==== | ||
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+ | Der Roboter soll auf einen Tisch montiert werden, um eine starre Verbindung zu den Werkstücken zu erlauben. Die Werkstücke sollen auf den Tisch geschraubt werden. MRQ hat ein Grundkonzept entworfen und es mit Bernd besprochen. | ||
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+ | Nächste Schritte: | ||
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+ | - Klären, ob in der Raumordnung genug Platz für den geplanten Tisch + Anbau ist. | ||
+ | - Schrotttauchen | ||
+ | - Angebote für restliche benötigte Teile einholen. | ||
+ | - … | ||
===== Journal ===== | ===== Journal ===== | ||
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