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projekte:roboter_staubli_rx90 [2017-05-04 12:50] – Aktueller Stand aufgeschrieben. 172.20.120.12projekte:roboter_staubli_rx90 [2018-03-08 22:05] – Aktueller Stand mrq
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 ^ Host | noch nicht |  ^ Host | noch nicht | 
 ^ Kontakt | [[wiki:user:mrq |MRQ ]] | ^ Kontakt | [[wiki:user:mrq |MRQ ]] |
-^ Status | <fc green>aktiv</fc> (2017-05-04) |+^ Status | <fc green>aktiv</fc> (2018-03-08) |
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 ==== Neue Steuerung ==== ==== Neue Steuerung ====
  
-Wegen den schlechten Aussichten mit der alten Steuerungung möchte MRQ eine neue Steuerung auf Basis von [[https://github.com/rene-dev/stmbl|stmbl]] bauen. stmbl ist ein Treiber für Servomotoren, der auch mit den verbauten Resolvern und Bremsen umgehen kann. Es werden also 6 stmbl-Module benötigt. (Eins pro Motor). Die Ansteuerung soll über einen dedizierten konventionellen PC mit LinuxCNC geschehen.+Wegen den schlechten Aussichten mit der alten Steuerungung möchte MRQ eine neue Steuerung auf Basis von [[https://github.com/rene-dev/stmbl|stmbl]] bauen. stmbl ist ein Treiber für Servomotoren, der auch mit den verbauten Resolvern und Bremsen umgehen kann. Es werden also 6 stmbl-Module benötigt. (Eins pro Motor). Die Ansteuerung soll über einen dedizierten konventionellen PC mit ROS-Industrial geschehen.
  
 Einige Bauteile sollen aus der bisherigen Steuerung übernommen werden: Einige Bauteile sollen aus der bisherigen Steuerung übernommen werden:
  
-  * Die komplette Rückseite mit Eingangsfilter, Hauptschalter, Sicherungen, Relais.+  * Die komplette Rückseite mit Eingangsfilter, Hauptschalter, Sicherungen, Schütze.
   * Der Transformator   * Der Transformator
 +  * Die Safety-Platine
   * Der Dreiphasen-Brückengleichrichter für die Servomotoren   * Der Dreiphasen-Brückengleichrichter für die Servomotoren
 +  * Die Backplane der Servoverstärker
 +  * Alle Kabel. Also vom PC zur Steuerung und von der Steuerung zu den Servomotoren.
  
-Aktueller Stand: rene-dev hat einige Platinen für stmbl v4.1 bestellt und sich bereiterklärt 7 davon für den Roboter maschinell zu bestücken. MRQ hat eine Bestellliste mit allen nicht-vorrätigen Bauteilen angelegt.+rene-dev eingie Platinen von stmbl v4.1 bestückt und versprochen sie MRQ zuzusenden. 
 + 
 +=== Verbindung zum PC === 
 + 
 +Die Steuerung wird von einem konventionellen PC übernommen, anstelle des bisherigen PCs eingebaut wird. Mit den STMBLs wird über UART kommunikziert. Auf der PC-Seite gibt es eine achtfach-RS-232-Karte mit PCI-Express-Anschluss. Damit sollte harte Echtzeit möglichsein (im Gegensatz zu USB-Lösungen). Auf STMBL-Seite wird RS-422 full duplex benutzt. 
 + 
 +Zur Verbindung wurden drei Schaltungen entwickelt: 
 + 
 +  * //muxer_minsys:// Trägt ein STM32-minimal-system-Board (“blue pill”) und übernimmt echtzeitkritische Aufgaben: 
 +    * Verteilung von Broadcast-Informationen und der Uhr über die ehemaligen ACB-Leitungen. Die Broadcast-Informationen sind RS-422. Die Uhr soll über PWM bereitgestellt werden und alle beteiligten STMBLs synchronisieren. 
 +    * Anbindung sicherheitsrelevanter Eingänge über Optokoppler. Die dahinterstehende Logik wird direkt in der blue pill verarbeitet. Angeschlossen wird: OK-Leitung jedes STMBLs, Not-Aus für jeden STMBL, Overtemperature Limit für jeden Motor, Bremsen lösen, High Power Enable. Die SPI-Leitungen der Schieberegister sind über Pfostenleisten herausgeführt, um möglicherweise weitere Digitalsignale anzuschließen. 
 +    * Ärgerlicherweise wurde der Anschluss //SYSIO FP/MCP// vergessen. Hoffentlich kann man den über eine gepatchte muxer_minsys-Platine anschließen. 
 +  * //adapter_encoder:// Verbindet RX und TX zweier RS-232-Anschlüsse mit je einem RS-422-Wandler. Davon werden drei Stück benötigt. An der RS-422-Seite wird der Stecker //MI6-Encoder// der Originalsteuerung angeschlossen. Diese Leitungen werden mit dem CMD-Port der STMBLs verbunden. 
 +  * //adapter_stmbl:// Aufsteckboard für die Servoverstärker-Backplane. Trägt Anschlüsse für: CMD-Port (individuelle Motorsteuerung), FB1 (Resolver), FB2 (Broadcast, Clock), Not-Aus, OK-Leitung, 24V-Spannungsversorgung.
  
 ==== Tisch ==== ==== Tisch ====
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